2019.11.26 딥러닝을 이용하여 도로 영역 검출을 하기위해 KITTI Dataset을 사용하고 있습니다. KITTI dataset을 제공하는 공식 홈페이지에 가보면 쉽게 다운로드 받을 수 있습니다. 저에게 필요한 LiDAR point cloud 데이터를 확인해보았는데, .bin 파일로 되어있어 안에 내용을 쉽게 볼 수가 없습니다. 파일 시스템을 사용해서 .txt 파일로 저장하고 PCL을 사용해서 실제 활용이 가능한 .pcd 파일로 변환할 수 있겠지만 PCL을 사용하지 않고 c++ 코드로만 사용해서 .bin 파일을 .pcd 파일로 바로 변환을 해주려고 합니다. 아래 글은 PCL 공식 홈페이지에 가보면 PCD 파일의 포멧 헤더 정보가 어떻게 이루어지고 있는지 설명해주고 있습니다. File format ..
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2019.11.25 오늘은 QuadTree Clustering 알고리즘을 설명합니다. QuadTree 알고리즘은 상당히 많은 곳에서 사용되고 있습니다. QuadTree 알고리즘은 여러 장점이 있는데 그 중에서도 Clustering 하는데에 속도가 매우 빠르다는 장점이 유용한 경우가 많습니다. 구두로 간단히 QuadTree Clustering을 설명하자면, 알고리즘 이름에서 알다시피 네 개의 자식을 가지는 tree 구조로 되어있습니다. 이 것을 칼라 이미지에만 적용하여 설명하자면, 입력 이미지를 Root 노드로 하여 이미지를 네 등분하여 왼쪽 위, 오른쪽 위, 왼쪽 아래, 오른쪽 아래 순서로 분할된 영역을 데이터로 가지는 자식을 생성합니다. 이미지의 생성된 자식 노드에 해당하는 영역의 화소값들의 평균을 구..
2019.11.25. 오늘은 K-means Clustering을 간단히 설명하겠습니다. 말 그대로 K-means Clustering 이기 때문에, k개의 군집 중심을 가지면서 clustering을 하는 알고리즘입니다. 따라서 사용자가 사전에 몇 개의 클러스터를 가질지 정의해주게 됩니다. 그래서 k가 하나의 파라미터가 됩니다. k의 초기위치나 초기값은 랜덤하게 정해집니다.(이것또한 사용자가 사전정의를 어떻게 하느냐에 따라 달라집니다.) 데이터 차원에 따라서 데이터 샘플들이 분포하고 있을 때, 모든 데이터 샘플은 초기화된 k중 어느 위치에 가장 가까운지 판별하고 가장 가까운 위치를 자신의 군집으로 소속시킵니다. 모든 샘플에 대해 자기 자신의 군집을 조사하고 나면, 각 k군집중심 별로 데이터 샘플들이 모여있을..
우분투에 파이참을 주 IDE로 사용하고 아나콘다로 가상환경을 세팅하여 딥러닝 테스트를 진행하기 위해 환경 설정을 해줄 때 참 고려해야할 부분이 많다. 우선, tensorflow 버젼이다. 2019.11.21 현재 날짜로 확인해보면 tensorflow 2.0버젼이 나와있지만, 무작정 tensorflow 2.0을 설치해서는 안된다. tensorflow 2.0버젼을 사용할 수도 있지만, tensorflow 2.0은 CUDA 10.0버전만 지원한다. (확실치는 않음..) 어쨋든 나는 tensorflow 1.x 버젼을 사용할 것이고 그에 맞는 CUDA버젼과 cuDNN버젼을 맞게 깔아야하는데, 이게 참 까다롭다.. 그래서 내 상황에 맞는 환경을 맞춰주고 기록해놓으려고 한다. 내 NVIDIA 그래픽 드라이버는 390..