최종 수정 날짜 2019.11.08. 연구실에서 차선 검출 및 도로 검출을 위해서 OpenCV로 작업했던 일이 있었니다. 요즘은 ros에서 PCL을 사용해서 라이다 데이터를 이용하는 작업으로 바꼈지만, 이 전에 도로 영역을 검출하기 위해 했던 공부 했던 Otsu's Algorithm 구현 코드를 올리려고 합니다. Otsu's 알고리즘은 영상 이진화 방법 중에 하나입니다. 영상의 이진화 방법은 여러가지 방법이 있는데, 그 중에서도 이 Otsu's 알고리즘은 정말 많이 사용되곤 합니다. 우선, 영상의 이진화를 하기 위해서는 임계값을 정해줘야합니다. 흑백영상을 예를 들자면, 일반적으로 흑백 영상의 픽셀값의 범위는 0~255를 가지고 있습니다. 여기서 임계값이 200으로 설정하고 이진화를 한다면 픽셀값이 200..
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