2019.11.26 딥러닝을 이용하여 도로 영역 검출을 하기위해 KITTI Dataset을 사용하고 있습니다. KITTI dataset을 제공하는 공식 홈페이지에 가보면 쉽게 다운로드 받을 수 있습니다. 저에게 필요한 LiDAR point cloud 데이터를 확인해보았는데, .bin 파일로 되어있어 안에 내용을 쉽게 볼 수가 없습니다. 파일 시스템을 사용해서 .txt 파일로 저장하고 PCL을 사용해서 실제 활용이 가능한 .pcd 파일로 변환할 수 있겠지만 PCL을 사용하지 않고 c++ 코드로만 사용해서 .bin 파일을 .pcd 파일로 바로 변환을 해주려고 합니다. 아래 글은 PCL 공식 홈페이지에 가보면 PCD 파일의 포멧 헤더 정보가 어떻게 이루어지고 있는지 설명해주고 있습니다. File format ..
Programming/PCL
PCL_Test.cpp #include "pch.h" #define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS #define _SILENCE_FPOS_SEEKPOS_DEPRECATION_WARNING #include "PCL.h" int main() { pcl::PointCloud cloud; cloud.width = 10000; cloud.height = 1; cloud.is_dense = false; cloud.points.resize(cloud.width * cloud.height); for (size_t i = 0; i < cloud.points.size(); ++i) { cloud.points[i].x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); cloud.points[i]..
디버깅 모드에서는 아무런 문제가 없다가 컴파일의 속도를 올리기 위해 release모드로 변경 후 컴파일했을 때, 제목과 같은 에러가 발생했다. 간단하게 결론만 말하면 release 모드에서 속성 -> C/C++ -> 코드 생성 -> 런타임 라이브러리 -> /MDd 로 변경했을 때에만 빌드가 가능하다. 여러 검색 경로를 통해서 알아낸 원인은 런타임 라이브러리의 옵션이 Boost의 lib 파일과 서버 프로그램의 차이 때문이라고 한다. Boost library를 빌드 할 때 mt나 mtd 옵션의 정적 라이브러리가 만들어지지 않아서 서버 프로그램에서 옵션을 mt나 mtd로 하면 찾지 못하는 것이라고 한다. 다른 의견으로는 Boostpro 가서 부스트 설치 파일 다운 받으라는데, 이미 여기는 막힌 페이지가 되어버..
Point Cloud Library를 사용하고 윈도우에서 처음 환경설정할 때는 어려움들이 많이 존재했다. 그 중에 겪었던 에러를 기록함으로서 나중에 필요할 때 다시 핸들링하려고 한다. >"public: void __cdecl pcl::euclideanclusterextraction::extract(class std::vector &)" (?extract@?$euclideanclusterextraction@upointnormal@pcl@@@pcl@@qeaaxaeav?$vector@upointindices@pcl@@v?$allocator@upointindices@pcl@@@std@@@std@@@z) 외부 기호(참조 위치: main 함수)에서 확인하지 못했습니다. PCL 튜토리얼을 잘 따라하다 보면 가끔씩 똑..
