2019.11.26 딥러닝을 이용하여 도로 영역 검출을 하기위해 KITTI Dataset을 사용하고 있습니다. KITTI dataset을 제공하는 공식 홈페이지에 가보면 쉽게 다운로드 받을 수 있습니다. 저에게 필요한 LiDAR point cloud 데이터를 확인해보았는데, .bin 파일로 되어있어 안에 내용을 쉽게 볼 수가 없습니다. 파일 시스템을 사용해서 .txt 파일로 저장하고 PCL을 사용해서 실제 활용이 가능한 .pcd 파일로 변환할 수 있겠지만 PCL을 사용하지 않고 c++ 코드로만 사용해서 .bin 파일을 .pcd 파일로 바로 변환을 해주려고 합니다. 아래 글은 PCL 공식 홈페이지에 가보면 PCD 파일의 포멧 헤더 정보가 어떻게 이루어지고 있는지 설명해주고 있습니다. File format ..
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